概述：

板球系統是一個多變量，非線性控制對象，其控制目標是讓一個自由滾動的小球能夠平衡在具有兩個自由度的平板上的特定位置，或者沿的軌跡滾動。

固高科技開發的板球系統以攝像頭采集的圖像信息和角度編碼器采集的電機位置信號為反饋信息，采用視覺反饋和編碼器反饋相結合的傳感方式得到小球的位置反饋，并以此為依據進行控制，通過轉動平板，來控制小球的實際位置和運動軌跡。

作為一個具有兩自由度的機械系統，板球系統通常用于對動態系統、經典控制理論和現代控制理論以及運動控制、數字圖像處理等課程實驗和研究。是高年級本科生、研究生乃至教師進行科學研究和實驗的理想平臺。

系統特點：

1.采用視覺裝置來檢測小球的位置

2.采用“PC+運動控制器”開放式控制平臺，提供源代碼，方便用戶自行進行二次開發

3.驅動關節采用直流伺服電機，采用電機驅動器

4.二維轉角采用1000線旋轉編碼器檢測

5.配備圖像采集卡和工業級攝像機

6.系統運行簡單、易于操作、使用

參考實驗內容：

1.攝像機的線性和非線性模型標定

2.系統動力學建模分析

3.圖像處理算法應用與研究

4.基于視覺技術的二維伺服控制

5.PID控制器等經典控制算法研究

6.自定義控制算法研究

主要技術參數：

長×寬×高:600mm×300mm×400mm

直流有刷電機額定功率:24W

電源       :AC220V 50HZ 3.2A（可配AC110V）

直流有刷電機減速比:8

小球直徑:      25mm

小球質量:      38±2 g

球盤半徑:      140mm

像素:      768(H)?576(V)

采樣頻率       >25fps

圖像采集卡

1.支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標準視頻源

2.雙視頻解碼器架構適用于快的通道切換

3.可連接和切換16個 CVBS通道,8個Y/C或混合輸入通道

4.16路 TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口

5.看門狗定時器用于系統的完整性

6.支持32位33/66 MHz PCI總線主模式

7.配套軟件開發包，包括Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL,、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite

8.支持Microsof Windows 2000和WindowsXP操作系統

定購指南

產品代碼:GPB2001

產品名稱:板球系統     

產品描述和配置:APB--2001     板球系統本體

                         GT-400-SV-PCI-EDU     GT-400-SV型運動控制器

                          APB-EB-2001     電控模塊

                          APB-VM-2001    板球視覺模塊

                          SPB-VC-2001    板球系統控制軟件

控制難度等級:

a)    穩定控制小球到圓盤中心點

b)    穩定控制小球到圓盤的指定位置

c)    沿設定軌跡到達指定位置

d)    某個滾動方向局部約束（±10度）下小球移動到設定點