CS-VG-02A型垂直陀螺儀
　　使用說明書（V1.1）
　　CS-VG-02A型垂直陀螺儀是基于MEMS技術(shù)的慣性傳感器，用于測量載體在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下相對于水平面的傾斜度，兩個(gè)敏感軸分別感受載體橫滾角和俯仰角的變化，可同時(shí)輸出角度和角速率信號。該傳感器具有分辨率高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、體積小、成本低、性高等特點(diǎn)。適用于無人機(jī)、艦船和地面車輛在運(yùn)動(dòng)過程中傾斜角測量，也可用于車載（艦載或機(jī)載）平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)攝像、機(jī)器人等運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的穩(wěn)定和控制。
　　
　　1.技術(shù)指標(biāo)
　　1.1輸入電壓（VDC）＋（8～30）
　　1.2輸入電流（mA）＜70
　　1.3角度測量范圍（°）橫滾角&plun;180
　　俯仰角&plun;90（注1）
　　1.4角度（°）靜態(tài)＜0.6
　　動(dòng)態(tài)＜2.5（RMS）
　　1.5角速率測量范圍（°／s）橫滾角速率&plun;150
　　俯仰角速率&plun;150
　　1.6角速率非線性（﹪FS）＜0.3
　　1.7角速率點(diǎn)（°／s）＜0.25（25℃）
　　1.8角速點(diǎn)溫漂（°／s）＜0.25（全溫區(qū)相對于25℃漂移）
　　1.9角速率分辨率（°／s）0.04
　　1.10角速率帶寬（Hz）50
　　1.11軸間交叉耦合（﹪）＜0.2
　　1.12啟動(dòng)時(shí)間（S）＜2
　　1.13工作溫度（℃）-40～＋70
　　注1：橫滾角和俯仰角實(shí)際測量范圍見殼體標(biāo)示。
　　
　　2.通信協(xié)議
　　2.1通訊接口類型 RS-422
　　2.2數(shù)送波特率（kbps）115.2
　　2.3數(shù)據(jù)更新速率（Hz）200
　　2.4數(shù)輸方式串行異步通訊（1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗(yàn)位）
　　2.5數(shù)據(jù)幀格式
　　每一幀數(shù)據(jù)由15個(gè)字節(jié)構(gòu)成，各輸出量分別采用兩字節(jié)二進(jìn)制補(bǔ)碼表示。數(shù)據(jù)幀格式見表1.
　　
　　2.6各輸出量換算公式
　　其中
　　為角速率、角度或溫度的數(shù)字量輸出（二進(jìn)制補(bǔ)碼）
　　Fs為角度或角速率量程，對于角度信號Fs取180，對于角速率信號輸出Fs取150，對于溫度信號Fs取200
　　為角速率、角度或溫度，單位分別為度每秒（°／s）、度（°）或攝氏度（℃）
　　
　　3.接口定義
　　結(jié)構(gòu)
　　5.1重量（g）＜200
　　5.2外形尺寸（mm）55×55×33

其他說明

表1 數(shù)據(jù)幀格式
字節(jié)序號	字節(jié)類型	取值范圍
1	同步字節(jié)1	7FH(固定值)
2	同步字節(jié)2	80H(固定值)
3	橫滾角速率(X軸)低8位	-32511~32511
4	橫滾角速率(X軸)高8位
5	俯仰角速率(Y軸)低8位	-32511~32511
6	俯仰角速率(Y軸)高8位
7	航向角速率(Z軸)低8位	-32511~32511
8	航向角速率(Z軸)高8位
9	橫滾角(X軸)低8位	-32511~32511
10	橫滾角(X軸)高8位
11	俯仰角(Y軸)低8位	-32511~32511
12	俯仰角(Y軸)高8位
13	傳感器溫度低8位	-32511~32511
14	傳感器溫度高8位
15	校驗(yàn)和	除同步字外其余字節(jié)(3~14字節(jié))累加和的反碼